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底盘控制器

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所有的底盘都有一个底盘控制器，底盘控制器负责整合底盘各个模块以及底盘的安全控制等。底盘控制器会提供一个对外面板，如下图所示。

  • 主电源开关(Main Power Switch)：用于控制整个底盘的电源。
  • 屏幕(Screen)：负责显示底盘的运行状态，以及提供设置，清除急停等功能。
  • 以太网接口(Eth)：是底盘的主要接口，负责接收用户程序指令，并发送底盘的运行状态。
  • USB接口(USB)：为多用途接口，最常见的情况为插入遥控器，方便用户进行遥控操作。
  • 电池充电口(Battery Charge Port)：用于给电池充电。
  • 对外供电接口(External Power Supply Interface)：底盘给外部设备供电，最大供电能力 48V 10A。
  • Wi-Fi 天线(Antenna)：用于连接 Wi-Fi 网络。

严禁使用 Wi-Fi 进行 API 通信

Wi-Fi 天线是方便用于调试的，严禁通过 Wi-Fi 进行 API 通信。Wi-Fi 连接不可避免地会有随机延迟，这对于实时控制来说是致命的。

必须使用以太网连接 进行实时控制。

快速开始

本节简单介绍底盘控制器的主要功能。请寻找四周开阔的场地，并确保没有障碍物。以防撞击到其他人或物品。

在开启主电源开关前，请确保急停开关没有被按下。否则底盘不会正常启动。

屏幕主页简介

屏幕主页会显示当前的电池电量，控制模式，以及底盘的运行状态。

底盘一共有以下可能的模式：

  • Parking/停车模式: 底盘处于停止模式，底盘不会移动。
  • Algrithm Control/上位机控制模式: 底盘正在被上位机控制。
  • Remote Control/遥控模式: 遥控器已经开启并介入了控制，底盘正在被遥控器控制。
  • Free Movement/自由移动模式: 遥控器已经开启并介入了控制，底盘可以被较为轻松的推动。

另外还有一种快速停车模式，会导致主页红色，底盘停止模式，并且喇叭播报声音。

例如，如果您发现底盘未按预期移动，可以查看底盘的控制模式，以检查是否被遥控器超越控制了。

遥控器

如果您选择不购买遥控器，则可以跳过此步骤。

遥控器可以方便的控制底盘的移动，无需编写额外代码。将遥控器接收机插入控制器面板的 USB 接口，并打开遥控器电源开关。遥控器如果正常连接，遥控器本身将会白灯常亮，接收器将会常亮。如果不是这样的，说明您可能需要配对遥控器。

安全提示

作为防止因遥控器跌落地面导致机器人失控的安全措施，您必须同时按住遥控器的 LB 和 RB 键，摇杆的输入才会有效。

遥控器的优先级是最高的，因此遥控器介入时，会无视其他的控制方式。遥控器开启没有进行任何操作时，会将操作权限返还给上位机。

当同时按住 LB 与 RB 键时，底盘将会处于遥控器控制模式。此时底盘会无视上位机的控制，并且底盘的移动速度会根据摇杆的输入而变化。

当按住左摇杆时，支持的底盘会进入自由推动模式。此时底盘会无视上位机的控制，底盘可以被更加轻松的推动。

如果由于意外情况需要快速停车，却无法按下机器人上的急停按钮。您也可以同时按下 RT 与 LT 来快速停止机器人。

remote.png

API 控制前的准备工作

请确保没有代理服务器

API通信使用网络进行通信，如果您的网络有代理服务器，可能会导致通信失败。请确保您的网络没有代理服务器。

简单的排查方式为运行 env | grep proxy ，如果发现任何不是 "no_proxy" 的环境变量，即说明您有代理服务器。请清除对应的环境变量，或将底盘的IP地址添加到 no_proxy 中。

正常开启底盘电源，插入以太网。点击主页右侧中央的菜单图标，进入应用选择器。

app_selector

点击 Network Info 应用，进入网络信息页面。

net_info

如果您决定就使用DHCP，则无需进行任何设置。但如果您希望使用静态IP，则从设置界面进行配置。从屏幕最左侧向内滑动（就像iOS的侧滑返回那样），回到应用选择器。然后点击 Settings 应用，进入设置界面。

settings

点击 Network Settings 应用，进入网络设置界面。此时您需要寻找一个 USB 键盘并插入面板的 USB 接口。

在网络设置界面中，您可以配置底盘的网络设置。您可以配置底盘的 Wi-Fi, 内部以太网（end1）设置，以及外部以太网（end0）设置。如果没有必要，请不要更改内部以太网的配置。

这里给出如何更改以太网为静态IP 地址 192.168.1.100 的案例。再次提醒，绝对禁止通过 Wi-Fi 进行API通信。必须使用以太网连接进行实时控制。

错误恢复

如果底盘因为各种原因（急停开关被按下，电池电量危急，API上位机掉线等），底盘会进入紧急停止状态。此时底盘会停止移动，并显示紧急停止状态。您需要使用软件发送复位（详见WebSocket Api），或者在屏幕上点击 Clear 按钮。如果屏幕上没有出现 Clear 按钮，说明引发错误的原因不可以被软件恢复，排查对应故障后自动恢复。

emcy