Archer-D6Y
Archer 是一款为具身智能和桌面场景开发的高速机械臂。该臂全部使用行星减速箱驱动一体式关节电机，采用内部走线设计，大大提高可靠性。该系列机械臂可配套MR遥操作与夹爪设备，以及其他桌面开发配件。
安全事项
重要安全信息
- 严禁热插拔。
- 非紧急情况下，必须等待设备静止不动方可断电，严禁在运动过程中断电。
- 初始启动时，请确保设备处于安全、空旷环境中，没有载重物，按照操作说明步骤启动，并测试所有相关功能，如有问题请联系购买渠道服务人员。
- 机械臂开启之前，必须处于启动位置，并检查急停开关处于关闭状态。
- 请在使用前对设备的使用电压、功率、安装等参数进行确认，超参数导致的问题不在保修范围内。
- 请评估使用环境的IP等级、温度和设备的适用性等要求，恶劣环境导致的问题不在保修范围内。
- 该设备并不提供防撞、防跌落、生物接近预警等稳定的相关安全功能，请对集成的产品进行安全评估，并符合对应的法规及认证，确保开发的产品没有重大安全隐患。
- 请阅读相关的保养要求，防止应为错误操作导致的不可逆转的损害，例如：电池过放、缺少润滑导致轴磨损等。
- 首次使用请将设备放置于安全、空旷环境中，没有载重物，按照操作说明步骤启动，并测试所有相关功能，如有问题请联系购买渠道服务人员。
- 当设备出现异常或发生意外时，请立即使用急停或关闭电源，避免造成二次损伤，并联系相关技术人员，不要自行拆卸。 注意：用户任何自行拆卸、改装、非正常使用以及自然灾害等不可抗力造成的损害将不在保修范围内。 对用户集成后的设备造成的安全事故，本产品不承担相应责任，请用户自行评估风险与可靠性测试，特此声明。
技术规格
机器人尺寸图
参数表格
| 参数 | 数据 | 参数 | 数据 |
|---|---|---|---|
| 自由度 | 6轴 | 工作电压 | 48V |
| 重量 | 4.2kg | 通讯方式 | CAN /以太网(外置转换器) |
| 工作半径 | 608mm | 最大功率 | 250W |
| 最大负载 | 3kg | 工作环境 | 0~45° |
| 重复定位精度 | ±0.1mm |
关节运动范围
| 关节编号 | J1 | J2 | J3 | J4 | J5 | J6 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 运动角度范围 | -150°~180° | -90°~120° | 0~180° | ±90° | ±90° | ±170° |
| 最大运动速度 | 320°/s | 320°/s | 320°/s | 320°/s | 720°/s | 720°/s |
| 减速箱 | 行星 | 行星 | 行星 | 行星 | 行星 | 行星 |
| 减速比 | 40 | 40 | 40 | 40 | 10 | 10 |
| 码盘分辨率 | 14bits | 14bits | 14bits | 14bits | 14bits | 14bits |
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首先，请先完整阅读机械臂控制器。
开始使用API控制机械臂
请参阅 API Control