机械臂控制器

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所有机械臂都会提供一个控制器，如下图所示：

默认情况下，控制器会根据您所购买的设备配置为可立即使用的状态，其提供两项服务：

1. can口数据的直接转发(任何配置下都有)

2. 机械臂驱动接口（根据机械臂数量配置，从can0开始）

其中端口映射关系：

	can0	can1	can2
机械臂驱动端口	8439	9439	10439
can消息转发端口	7998	7999	8000

如何使用？

获取控制器的ip地址

请查阅HexController的相关说明。

获取can线上消息

通过ws_can工具，选择正确的can消息转发端口进行监听即可快速获取can线上的原始数据。

控制机械臂

请根据Api-Controller的内容实现对机械臂的控制。

开发者选项

如果您希望对HexController进行自定义配置才需要查看本节内容.

HexController的功能由HexController中的json文件实现配置，通过修改该文件就可以修改配置。在项目controller-config中提供了一些标准的配置示例以及包含了配置方法。