机械臂快速使用

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在使用机械臂之前，我们需要将机械臂连接到电脑以及完成对它的供电。

供电

在完成机械臂的拆箱与安装并将机械臂移动到启动位置之后，即可使用配套的电源适配器对机械臂进行供电。

启动位置示意（点击展开）

机械臂上电后电机以及末端电阻上的指示灯将亮起，并在15～40秒内进入位置锁定状态：

启动失败常见问题

can 口连接错误。
单套机械臂必须连接在 can0；多套时仅支持两套同接一控制器，分别接 can0 与 can1。详见拆箱与安装·第四节。
缺少末端电阻。
请在断电后检查是否存在终端电阻。详见拆箱与安装·第六节。
控制器混用。不同 Hex 系列设备的控制器无法混用，请严格按照到货时的控制器进行配套使用。
若上述三种情况均已排查，请及时联系售后服务。

网络连接

在使用api进行控制之前，需要先将机械臂接入到与电脑相同的局域网中，以便设备能够被电脑发现。您收到的控制器可能有两种：

对于仅有一个网口的，直接使用网线连接即可
对于有两个网口的，请将网线连接到左侧网口

网络配置需将控制器与电脑通过网线接入同一局域网，并确保控制器已获取 IP 地址。若不熟悉相关概念，请先查阅网络基础知识。

严禁使用 Wi-Fi 进行 API 通信

严禁通过 Wi-Fi 进行 API 通信。Wi-Fi 连接不可避免地会有随机延迟，这对于实时控制来说是致命的。

必须确保电脑与设备使用以太网连接 进行实时控制。

基本测试

使用API检查零点位置是否正确

请确保没有代理服务器

API通信使用网络进行通信，如果您的网络有代理服务器，可能会导致通信失败。请确保您的网络没有代理服务器。

简单的排查方式为运行 env | grep proxy ，如果发现任何不是 "no_proxy" 的环境变量，即说明您有代理服务器。请清除对应的环境变量，或将底盘的IP地址添加到 no_proxy 中。

端口号与机械臂连接的控制器can口相关

can0 -> 8439
can1 -> 9439

安装我们的python驱动包：
```
pip install hex_device
```
获取示例脚本，该脚本是为了让机械臂从锁定状态进入零力矩状态，使得机械臂可以被推动：
```
curl -o arm_release.py "https://raw.githubusercontent.com/hexfellow/hex_device_python/main/tests/arm_release.py"
```
获取机器人的IP地址。请查看控制器文档来获取控制器的IP地址。

运行脚本：

python3 arm_release.py --url ws://<控制器ip地址>:<8439或者9439>

此时，机械臂将解除锁定状态，且终端会输出机械臂当前角度。当机械臂笔直竖起时将到达机械臂所有电机的零点。

请确保机械零点正确

如果发现机械臂在竖直时各关节位置没有到达0.0rad附近，这意味着您的机械臂零点尚未校准，请停止使用并及时联系售后服务。

使用xview进行可视化

除此之外还可以使用xview来查看机械臂实际位置是否与理想模型相符。

XView 可以帮助快速排查产品是否正常工作。

仅支持 Chrome 浏览器

请注意，仅支持 Chrome 浏览器。其他浏览器可能无法工作，因为浏览器的安全策略不允许(https 连接不允许 ws:// 链接)。

仅支持IPV4地址

为了方便使用，XView 仅支持 IPV4 地址。简单来讲就是，您不能使用网线直接将机器人与电脑相联，他们必须都连到路由器上才行。（使用API控制时，支持IPV6，即可以直接将机器人与电脑相联，无需交换机或路由器）

仅供参考

受限于浏览器性能，XView 在部分机器上可能会出现卡顿现象，并且无法达到最高的控制频率。这是正常现象，使用 API 控制时性能要求会大幅降低。

此外，XView定位为快速检查产品是否正常工作的工具。XView 只会提供最为基础的控制方式（如对底盘而言，朝着一个方向移动/旋转；对机械臂而言查看当前姿态），不提供高级的控制逻辑。请自行查看API控制部分的文档来使用高级控制功能。

前置步骤

获取机器人的IP地址。请查看控制器文档来获取控制器的IP地址。
打开 XView
按照弹窗提示，允许不安全的连接。
输入 IP 地址和端口，例如 ws://192.168.1.100:8439。（端口号如果产品页没有特别说明，默认为 8439）（右上角可以切换语言）
点击 连接 并然后点击 跳转面板。
跳转后，会进入机械臂主页。这里我们选择打开 3D模型 与 电机状态 界面，以便同时观察模型和电机状态。

正常情况下将显示出机械臂的模型，且该模型会同步跟随机械臂移动。在保持arm_release.py开启的同时，我们可以自由移动机械臂以查看模型是否可以同步跟随。

请确保机械臂零点正确

如果发现机械臂模型姿态与实际机械臂姿态相差巨大，这意味着您的机械臂零点尚未校准，请停止使用并及时联系售后服务。

执行轨迹跟踪示例

在零点检查结束后，可以执行提供的轨迹运动demo以检查机械臂运动性能。

请保证安全空间

机械臂在本节测试中将会进行大幅度移动，请确保机械臂附近没有障碍物！！！

确保停止arm_release.py的运行，使机械臂回到锁定状态。

获取示例脚本，该脚本将使机械臂按照预定轨迹进行运动：

curl -o archer_traj_test.py "https://raw.githubusercontent.com/hexfellow/hex_device_python/main/tests/archer_traj_test.py"

执行脚本：

python3 archer_traj_test.py --url ws://<控制器ip地址>:<8439或者9439>

使用ctrl+c停止后，机械臂将自动回到启动位置附近。

执行效果可见视频：

如果您的套件上有夹爪，夹爪也将随轨迹进行开合： waiting...

自此，机械臂基本功能测试结束🎉