HEX Controller
简介
HEX Controller 是 HEX 系列产品的核心控制器，广泛应用于各类 HEX 产品中。本文档将详细介绍 HEX Controller 使用方法。
使用方法
查询控制器的 IP 地址
部分产品（如 Maver-X4 等）配备有显示屏，用户可通过触摸屏界面轻松查看控制器的 IP 地址并设置固定 IP 地址。对于未配备显示屏的产品系列，需要通过其他方式查找控制器的 IP 地址。
在 Ubuntu 系统上，您可以使用 avahi-browse 命令来发现控制器。
首先安装 avahi-browse 工具：
sudo apt update && sudo apt install avahi-utils
安装完成后，运行以下命令即可发现控制器：
avahi-browse -r _hexfellow._tcp
示例：如下图所示，局域网内发现一个控制器，其 IP 地址为 172.18.8.139。
如果只出现IPV6地址（网线直连）
如果您的网络中没有路由器（DHCP4 Server），如直接将网线连接机器人与PC，网线直连的情况。您仍然可以直接使用IPV6地址进行通信，但使用IPV6需要您了解IPV6地址的格式，ZoneID等。
如果您并不清楚这些，请先搭配一个路由器，配置控制器的IPV4为静态IP，通过此方式来使用机器人。具体方法参照下节。
如果您使用 macOS 系统，可以使用其他工具进行发现。此处以 Discovery - DNS-SD Browser 为例进行说明。
打开应用程序后，查找 _hexfellow._tcp 服务记录。展开该记录后，即可查看控制器的 IP 地址信息。
更改控制器的 IP 配置
更改控制器为静态IP需要您对网络具有一定的理解
如果您不清楚子网掩码，网关，DNS等网络配置等概念，请不要更改控制器的 IP 配置。
如果您不清楚子网掩码，网关，DNS等网络配置等概念，请不要更改控制器的 IP 配置。
如果您不清楚子网掩码，网关，DNS等网络配置等概念，请不要更改控制器的 IP 配置。
请购买任意路由器并搭配路由器使用，而非更改 IP 配置为静态 IP。
下载配置工具
我们提供一个网络配置工具，可以方便地配置控制器的IP地址。
IP 配置重置
使用 hf-net-config 工具可以对 IP 配置进行重置。重置后设备将回到 DHCP Client 状态：
./hf-net-config <device ip> reset
查询当前IP配置
./hf-net-config <device ip> get
配置设备为静态 IP
完整的命令格式应包含以下部分：
./hf-net-config --url <device ip> set --interface <interface port> static <interface ip> --prefix <prefix> --gateway <gateway ip> --dns <dns server ip> <dns server ip2> --dhcp-server <pool offset> <pool size>
各参数说明如下，请注意不是所有的参数都需要填上：
- device ip: 设备在当前网络配置下的 IP 地址，可支持IPV4和IPV6。
- interface port：需要修改配置的网络接口，未指定则为机器人对外网络接口。除非我们明确告知，否则此参数不要填。
- interface ip：希望设置的静态 IP 地址。
- prefix：IP 地址的子网掩码，未指定时默认值为 24。
- gateway ip：网关 IP 地址，未指定时默认为空。
- dns server ip：DNS 服务器 IP 地址，未指定时默认为空。
- dns server ip2：备用 DNS 服务器 IP 地址，未指定时默认为空。
配置示例：
场景 1：通过 IPv4 连接并配置
低难度，需要先配合路由器（网络中有DHCP4服务器）配置IP，然后才能网线直连。不能先网线直接直连来进行配置。
需要先将PC与设备的网线都插到路由器上，确保路由器可以正常分配IP地址，然后才能修改设备设置为静态IP。
例如，路由器目前将机器人的 IPv4 地址分配成了 172.18.28.201。希望将该机器人的IP配置改为静态 IP：192.168.33.2, 网关设置为 192.168.33.1, 子网掩码设置为 24, dns 设置为 192.168.33.1。
./hf-net-config --url 172.18.28.201 set static 192.168.33.2 --prefix 24 --gateway 192.168.33.1 --dns 192.168.33.1
收到下图所示信息证明修改成功。
修改成功后，需要记得将PC的IP设置成同一网段，否则PC将无法访问机器人。
场景 2：通过 IPv6 连接并配置
配置时就直接支持网线直连，无需配合路由器。配置时网线直接插上即可。
使用IPV6需要对IPV6具有一定的理解，如果您无法理解下面的内容，请搭配路由器使用并通过IPV4进行配置。
当使用 IPv6 Link-Local 地址连接时，需要在地址后添加%和你电脑本机连接设备的网卡名称（提供 Zone ID），如果想深入了解Zone ID，可以查看IPv6-Zone-ID。
网卡名称可以通过使用 ip a 命令查找。
注意: zone id 使用的为接口名不是接口 id。
假设目前控制器 IPv6 地址为 fe80::500d:96ff:fee1:d60b，通过网卡 enp3s0 连接，希望配置IPV4为静态IP 192.168.34.1，网关为 192.168.34.2，子网掩码为 24，dns 为 192.168.34.2：
# 注意：% 后面需填写你本机实际使用的网卡接口名称
./hf-net-config --url fe80::500d:96ff:fee1:d60b%enp3s0 set static 192.168.34.1 --prefix 24 --gateway 192.168.34.2 --dns 192.168.34.2
收到下图所示信息证明修改成功。
其他 IP 配置需求
hf-net-config 还提供了 获取ip信息、修改静态ip为动态ip 等功能，具体请使用 -h 参数获取帮助信息。
如果您错误配置了IP，可以重置IP配置（详见上文）。