HEX Imu 用户指南
开始使用
我们提供基于 SocketCAN 的 Linux 驱动程序。这是使用 IMU 的推荐方式。
如果您愿意，也可以通过阅读文档编写自己的驱动程序。
您可能需要先阅读 HEX CAN 指南 以了解如何连接线缆等。
使用我们的驱动程序
仅支持 Linux
通过 USB-CAN 转换器或 ETH-CAN 转换器将 CAN 连接到您的计算机。我们也有这些转换器的库存！ 无论您使用什么方式，请确保您可以使用 SocketCAN 读取 CAN 总线。
| Topic | Msg Type | Description |
|---|---|---|
/imu_data |
sensor_msgs/Imu.msg |
Imu Data |
/magnetic_data |
geometry_msgs/Vector3.msg |
Magnetic field direction |
获取 ROS 驱动程序
- 从 https://github.com/hexfellow/hex_imu 克隆仓库到工作空间
- 根据您的 ROS 版本运行 catkin_make 或 colcon build
- 从话题中读取数据。
编写您自己的驱动程序
除了使用的 CANOpenID 外，我们的设备还保留了 EXT-ID 0x0000000A 供将来使用。
我们的设备实现了 CANOpen 协议。默认情况下，NodeID 是 0x10。
如果您不了解 CANOpen，这里有一个很好的介绍 CANOpen 教程
EDS 文件
V1