Saber-D6X
SABER是一款为具身智能和轻量化场景设计的准工业级机械臂。该臂全部采用谐波减速箱与行星减速箱驱动一体式电机，并支持掉电自锁功能，提供充足的安全保护。该系列分为两种类型，D6X为6轴版本，适合桌面或平台使用；H7X为7轴版本，适合仿人形机器人使用。
安全事项
重要安全信息
- 严禁热插拔。
- 非紧急情况下，必须等待设备静止不动方可断电，严禁在运动过程中断电。
- 初始启动时，请确保设备处于安全、空旷环境中，没有载重物，按照操作说明步骤启动，并测试所有相关功能，如有问题请联系购买渠道服务人员。
- 机械臂开启之前，必须处于启动位置，并检查急停开关处于关闭状态。
- 请在使用前对设备的使用电压、功率、安装等参数进行确认，超参数导致的问题不在保修范围内。
- 请评估使用环境的IP等级、温度和设备的适用性等要求，恶劣环境导致的问题不在保修范围内。
- 该设备并不提供防撞、防跌落、生物接近预警等稳定的相关安全功能，请对集成的产品进行安全评估，并符合对应的法规及认证，确保开发的产品没有重大安全隐患。
- 请阅读相关的保养要求，防止应为错误操作导致的不可逆转的损害，例如：电池过放、缺少润滑导致轴磨损等。
- 首次使用请将设备放置于安全、空旷环境中，没有载重物，按照操作说明步骤启动，并测试所有相关功能，如有问题请联系购买渠道服务人员。
- 当设备出现异常或发生意外时，请立即使用急停或关闭电源，避免造成二次损伤，并联系相关技术人员，不要自行拆卸。 注意：用户任何自行拆卸、改装、非正常使用以及自然灾害等不可抗力造成的损害将不在保修范围内。 对用户集成后的设备造成的安全事故，本产品不承担相应责任，请用户自行评估风险与可靠性测试，特此声明。
技术规格
机器人尺寸图
参数表格
| 参数 | 数据 | 参数 | 数据 |
|---|---|---|---|
| 自由度 | 6轴 | 工作电压 | 48V |
| 重量 | 4.7kg | 通讯方式 | CAN /以太网(外置转换器) |
| 工作半径 | 650mm | 最大功率 | 200W |
| 最大负载 | 3kg | 辅助功能 | 关节掉电自锁 |
| 重复定位精度 | ±0.1mm | 工作环境 | 0~45° |
关节运动范围
| 关节编号 | J1 | J2 | J3 | J4 | J5 | J6 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 运动角度范围 | ±170° | -90°~120° | -22~180° | ±170° | ±90° | ±90° |
| 最大运动速度 | 150°/s | 150°/s | 300°/s | 720°/s | 720°/s | 720°/s |
| 减速箱 | 谐波 | 谐波 | 谐波 | 行星 | 行星 | 行星 |
| 减速比 | 100 | 100 | 50 | 10 | 10 | 10 |
| 码盘分辨率 | 19bits | 19bits | 19bits | 14bits | 14bits | 14bits |
| 安全保护 | 抱闸 | 抱闸 | 抱闸 | 无 | 无 | 无 |
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