HEX 4342 资料中心
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HEX43xx系列电机是HexFellow专为 具身机器人行业设计的一体式关节电机。该系列使用行星减速系统，具有抗冲击，力矩透明度高、摩擦阻力小、性价比高等优势。电机为驱控一体，使用CAN-FD通信。支持硬件时间戳，同步，MIT控制，一拖多控制等功能。
技术规格
电机特性
| 特征点 |
n(r/min) |
T(N.m) |
Po(W) |
U(V) |
I(A) |
Pi(W) |
EFF |
| 空载点 |
124.89 |
0.0000 |
0.0000 |
48.064 |
0.3314 |
15.927 |
0.00% |
| 最大效率 |
108.36 |
7.4628 |
84.677 |
48.066 |
2.5953 |
124.75 |
67.88% |
| 最大输出 |
62.445 |
28.665 |
187.43 |
48.072 |
8.8837 |
427.04 |
43.89% |
| 最大转矩 |
0.0000 |
57.500 |
0.0000 |
48.081 |
17.436 |
838.14 |
0.00% |
| 堵转点 |
0.0000 |
57.500 |
0.0000 |
48.081 |
17.436 |
838.14 |
0.00% |
| 额定点1 |
113.69 |
5.0000 |
59.525 |
48.065 |
1.8648 |
89.638 |
66.41% |
| 额定点2 |
105.03 |
9.0000 |
98.982 |
48.066 |
3.0512 |
146.67 |
67.49% |
| 额定点3 |
92.038 |
15.000 |
144.56 |
48.068 |
4.8307 |
232.21 |
62.25% |
| 额定点4 |
81.210 |
20.000 |
170.07 |
48.070 |
6.3137 |
303.50 |
56.04% |
电机特点
- 双编码器，输出轴单圈绝对位置，不惧掉电输出轴绝对位置丢失；电机和驱动器一体化设计，结构紧凑，集成度高。
- 可通过 CAN-FD@5Mbps 反馈电机速度、位置、转矩、电机温度等信息。
- 支持单条 CAN 消息同时向多个电机发送控制命令，可以一拖多控制。
- 支持返回消息自定义（通过canopen的PDO机制）。
- 支持位置模式，速度模式，力矩模式，MIT模式等多种控制模式。
电机尺寸
电机参数
| 参数 |
数据 |
| 额定电压 |
48 V |
| 额定电流 |
3 A |
| 额定转速 |
105 rpm |
| 额定扭矩 |
9 Nm |
| 峰值扭矩 |
30 Nm |
| 峰值电流 |
9.6 A |
| 空载转速 |
117 rpm |
电机关键性能参数
| 参数 |
数据 |
| 极对数 |
28 |
| 相电感 |
0.55 mH |
| 相电阻 |
1.05 Ω |
| 减速比 |
42 |
传感器
| 参数 |
数据 |
| 编码器位数 |
16 位 |
| 编码器个数 |
2 个 |
| 编码器类型 |
磁编（单圈） |
通讯接口
控制模式
- MIT 模式
- 速度模式
- 位置模式
- 力矩模式
- 直接 VS 模式（轮廓力矩模式）
保护功能
| 保护类型 |
触发条件 |
| 驱动过温防护 |
驱动器温度 > 120℃ |
| 电机过温防护 |
电机线圈温度 > 110℃ |
| 过压防护 |
直流母线电压 > 65 V |
| 相电流过流防护 |
相电流 > 14 A（PEAK） |
| 欠压防护 |
直流母线电压 < 14 V |
| 堵转保护 |
驱动器检测到电机堵转 |
保护触发行为
以上所有保护触发后，电机将退出"使能模式"。
电机结构尺寸和重量
| 参数 |
数据 |
| 外径 |
57 mm |
| 高度 |
53.3 mm |
| 重量 |
398 g |
| 环境温度 |
-20~40℃ |
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